远在2400多年前的东周时代，我国已经有了铜铸的齿轮。山西侯马东周晋国铸铜遗址就曾经发现成套的齿轮陶范，有不同规格的4套，齿轮中间有孔，周围8个齿，这是迄今所知最早的齿轮铸件。早期的齿轮大多用于止动，就是古人为了使那些作回转运动的机械（譬如辘轳）停下来并防止其滑动。
传动齿轮
汉代时，我国已经有了比较先进的齿轮。多年来，在陕西、河南、河北、山西等省的许多地方都出土了汉代的齿轮，有铜铸的，还有铁质的。 这时的齿轮有很多是作为传动齿轮。
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